La casa es una típica casona del siglo XVI, de dos plantas con patio empedrado al que se accede por un portalón. Conserva perfectamente la estructura de los techos, así como las puertas con los herrajes y las rejas de las ventanas. Esta casa perteneció al Hidalgo Don Alonso Quijada Salazar, miembro de la familia de los Quijadas, ricos terratenientes esquivianos. Don Alonso era una persona muy dada a la lectura de libros de caballerías que terminó profesando como fraile en el convento de San Agustín de Toledo. Gran número de biógrafos cervantinos consideran que este hidalgo es la figura utilizada por Cervantes para crear a Don Quijote de la Mancha. Don Alonso era tío de Catalina de Palacios, mujer de Cervantes, y cedió el piso superior de esta casa al matrimonio.
En 1971 fue declarada Monumento Histórico-Artístico. La Casa-Museo fue inaugurada en Diciembre de 1994, coincidiendo con el aniversario del matrimonio entre Catalina de Palacios y Miguel de Cervantes.
El despacho de la casa está presidido por un retrato de Cervantes realizado por Belmonte en 1861. En las paredes hay dibujos de temas cervantinos realizados por el cervantista López Motos. También encontramos esculturas de Don Quijote y Sancho Panza realizadas por Francesc Anglés. Es muy posible que en el Quijote no solo aparezca la figura de Alonso Quijada, sino que Cervantes pudo tomar como modelo a otras personas que conoció en Esquivias. Así Diego Ricote, el Vizcaíno, Pedro Alonso, Sansón Carrasco, Maese Nicolás, el cura Pedro Pérez, Juana Gutiérrez o Mari Gutiérrez o Teresa Panza (los tres nombres de la mujer de Sancho) y el propio Sancho Panza, que estaría basado en un criado llamado tío Zancas, fueron personajes entresacados de la realidad. Por otra parte, Cervantes menciona a Esquivias en varias de sus obras, como en Persiles y Segismunda, La Cueva de Salamanca o La Elección de los Alcaldes de Daganzo.
La habitación donde Cervantes visitaba a Catalina y forjaron su amor contiene hoy una máquina con la que se hacía la matanza, utensilios para la elaboración de quesos y las fanegas que servían para medir el grano. En una de las paredes podemos observar una alacena con celosía. Una escalera de caracol comunica los tres pisos de la casa. En su día fue empleada por los sirvientes para evitar tener que pasar por las habitaciones de los señores. En Esquivias Cervantes conoció a la que fue su mujer, Catalina de Palacios. El noviazgo fue muy corto, apenas tres meses, ya que se casaron el 12 de diciembre de 1584. Catalina tenía 19 años. El escritor fue bien acogido entre aquellos hidalgos ya que era un exsoldado que había luchado en la batalla de Lepanto, había estado cautivo en Argel y era conocido como autor de varias novelas y comedias.
La cocina de esta casa, tiene hogar o chimenea grande con dos poyos de argamasa de cal y arena, cubiertas de baldosas de barro cocido. La cocina era importante, servía de comedor, de cuarto de costura y de centro de reunión en invierno.
Encontramos en esta casa un recibidor o zaguán que sirve de vestíbulo, en cuyo techo podemos observar las vigas de madera, una de los pocos elementos que se han conservado de la antigua casa, junto a las puertas y ventanas. A través de una pesada puerta de cuarterones con grandes herrajes se accede al recibidor de la planta alta. Sus balcones de cuarterones con ventanillos dan al patio principal de la casa. La casa tiene Sala de Armas, presidida por un tapiz del siglo XVI con el escudo del rey Carlos V y de la ciudad imperial de Toledo con el águila bicéfala. La razón de una sala de armas en esta Casa-Museo es que durante el reinado de Felipe II se hizo un censo general y en el año 1575 Esquivias tenía 250 vecinos, de los cuales 37 eran hijosdalgo. También se anotó en el citado censo: «en letras no se tiene noticias de que haya habido en Esquivias personas señaladas, pero en armas ha habido muchos capitanes y alféreces y gentes de gran valor». Entre aquellos valerosos personajes destacan los capitanes Pedro de Arnalda, que fue muerto por los árabes en Alcalá de Benarez; el capitán Barrientos; Alonso Mejías, alférez mayor en Italia y Flandes, y Luis Quijada, que estuvo al servicio de Carlos V y de Don Juan de Austria. Debemos citar también al alférez Pedro de Mendoza, primero en poner la bandera cuando se tomó La Goleta (puerto de la ciudad de Túnez). Hazaña por la que el emperador Carlos V le dio 250 ducados.
El padre de Catalina, Don Fernando Salazar y Vozmediano, también fue un personaje relevante que estuvo a las ordenes de Carlos V en Flandes, Metz de Lorena y San Quintín. Asimismo, los tíos de Catalina, Don Gonzalo, Don Juan y Don Alonso Salazar lucharon en Flandes, Italia e Indias donde murieron por las heridas recibidas en combate. Pero lo que llamará la atención de quien entre en esta estancia son las armas de Don Quijote. Armadura, lanza, yelmo y la bacía de barbero que el héroe confundía con el yelmo de Mambrino La bacía era una especie de palangana que los barberos utilizaban para remojar la barba antes de afeitar a alguien, pero para Don Quijote era el yelmo de Mambrino, un héroe de los libros de caballerías. Nuestro caballero andante portará orgulloso en su cabeza el «baciyelmo», como lo llamará Sancho, imagen que muchos tendrán de Don Quijote.
La casa tiene sala de armas y también biblioteca, donde se conservan algunos libros del siglo XVI. En la biblioteca hay una ventanita que según la tradición inspiró la escena en que son arrojados al fuego del corral los libros expurgados de la biblioteca de Don Quijote, como relata Cervantes en los capítulos VI y VII de la Primera Parte del libro.
En el dormitorio de Don Alonso Quijada destaca un reclinatorio y una imagen de Cristo. Era común en la época tener reclinatorios en los dormitorios para las oraciones, más aún para quien tomó los hábitos como fraile agustino en Toledo, donde murió y hasta que no hubo muerto, en 1605, Cervantes no publicó «El Quijote», quizá para no herir el honor de su tío político.
Entre los objetos domésticos pueden verse en esta Casa un «calienta camas» o las alacenas donde se almacenaban los alimentos, también una rueca para hilar la lana como las que se utilizaban hace muchos años. El dormitorio principal de la casa debió ser ocupado por Cervantes y su mujer. En la habitación destaca el pequeño retablo de influencia musulmana que hay sobre la cama. La gente noble utilizaba este tipo de decoración como cabecero. En las paredes puede verse relicarios, con trozos de mantos pertenecientes a obispos y santos.
En la bodega, enormes tinajas conservaban el buen vino que se hacía en Esquivias, vino muy famoso que se hacía para la Casa Real, para la nobleza española y para enfermos y parturientas con receta médica. En su día, se mandaron aclarar o filtrar todos los vinos de Castilla con tierra de Esquivias.
En la corte de Felipe II se bebía vino de Esquivias, un vino blanco, de postre, tónico, oloroso y grato al paladar. Un escrito fechado el 31 de octubre de 1611, donde un tal Blas de Morales pide licencia para vender vino de Esquivias, está acompañado de un certificado médico en el que se informa de los efectos beneficiosos del vino de Esquivias.
Como no podía ser de otra forma la casa contó con cueva. Todas las casas antiguas de Esquivias tienen su cueva. De hecho, el pueblo estuvo comunicado bajo tierra. Aún se conservan algunas, como las de esta Casa-museo. Hacía la función de despensa y en los huecos de las paredes había tinajas donde reposaba el vino.
Para finalizar el recorrido por esta casa, decir que en la cuadra pudo estar el rocín flaco y el asno propiedad de Alonso Quijada. El caballo quizá fuera montando por Cervantes para desplazarse en su función de recaudador de impuestos, trabajo que su protector el Conde de Lemos y el Arzobispo Sandoval le consiguieron. La cuadra es en nuestros días una sala de exposiciones.
